БИОГРАФСКИ ПОДАЦИ



УНИВЕРЗИТЕТ У КРАГУЈЕВЦУ

МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ У КРАГУЈЕВЦУ

НАСТАВНОМ ВЕЋУ МАШИНСКОГ ФАКУЛТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

СТРУЧНОМ ВЕЋУ ЗА ТЕХНИЧКЕ НАУКЕ УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

Предмет: Извештај Комисије о пријављеним кандидатима на конкурс за избор једног наставника у свим звањима за уже научне области: Аутоматика и мехатроника, Примењена информатика и рачунарско инжењерство.

Одлуком Наставног већа Машинског факултета у Крагујевцу бр. 01-1/488 од 19.02.2009. године именовани смо за чланове Комисије за припрему извештаја о пријављеним кандидатима за избор једног наставника, у свим звањима на одређено време од пет година са пуним радним временом, за научне области:

Аутоматика и мехатроника,

Примењена информатика и рачунарско инжењерство.

На основу увида у конкурсни материјал, у својству чланова Комисије подносимо следећи:

И З В Е Ш Т А Ј

На конкурс објављен у новинама Националне службе за запошљавање “Послови” број 298 од 4.03.2009. године пријавио се само један кандидат:

др Весна Ранковић, дипл. маш. инж.

доцент на Машинском факултету у Крагујевцу.

Прегледом конкурсног материјала и увидом у научне и стручне радове пријављеног кандидата, Наставном већу Машинског факултета у Крагујевцу дајемо приказ података релевантних за избор кандидата у одговарајуће наставничко звање.

А) БИОГРАФСКИ ПОДАЦИ О КАНДИДАТУ

• Лични подаци

Др Весна Ранковић рођена је 15.05.1967. године у Крагујевцу где и данас живи са ћерком и супругом.

• Образовање

Основну школу “21 октобар” у Крагујевцу завршила је са одличним успехом. Прву и другу фазу средњег усмереног образовања завршила је 1986. године са одличним успехом у ОТЦ ”25. мај” (садашња ”I Техничка школа”). Машински факултет у Крагујевцу уписала је 1986. године. Дипломирала је 10. јануара 1991. године са просечном оценом 8.19 (осам и 19/100).

Последипломске студије уписала је школске 1991/1992. године на Машинском факултету у Крагујевцу, а завршила их 9.03.1995. године одбраном магистарског рада под насловом "Пројектовање радних задатака индустријских робота помоћу PC система".

Докторску дисертацију под називом "Синтеза фази контролера за индустријске роботе" одбранила је 6.02.2004. године на Машинском факултету у Крагујевцу.

• Професионална каријера

По завршеним студијама, 11.04.1991. године, изабрана је за асистента приправника на одређено време од 4 године са пуним радним временом за предмете: Динамика машина и механизама и Основи аутоматског управљања.

На основу одлуке изборног већа Машинског факултета у Крагујевцу од 12.10.1995. године изабрана је за асистента за предмете: Динамика машина и механизама и Основи аутоматског управљања.

Од 8.07.2004. ради као наставник у звању доцента, за изборни период од 5 година са пуним радним временом, за уже научне области Вештачка интелигенција, Механизми и динамика машина.

• Наставно искуство и педагошки рад

У претходном изборном периоду са успехом је реализовала предавања и вежбе из предмета за које је бирана и учествовала је у свим другим облицима наставе: колоквијуми, испити и др.

Поред предмета за које је бирана, држала је вежбе и из предмета: Индустријска роботика, Системи аутоматског управљања, Роботизација процеса и Техничко цртање са нацртном геометријом.

Од 2004. године, као наставник, изводи наставу из предмета Неуронске мреже, а од школске 2008/2009 из предмета Интелигентно управљање.

• Боравци у иностранству

3. јул – 1. август 2003 године, Национални Технички Универзитет, Атина, Грчка, у оквиру пројекта TEMPUS Curricula Development Project JEP-CD-16156-2001, Computer Science Curricula Founding and Upgrading, September 2001–2004 .

15. јул – 19. јул 2008 године, НУ Брауншвајг, у оквиру пројекта TEMPUS Curricula Development Project JEP-CD-40104-2005, Engineering Busines Management and Services Master Module, September 2006 – 2009.

• Чланство у научним и стручним удружењима

Члан је Српског друштва за Механику.

• Страни језици

Кандидат се служи енглеским језиком.

• Објављени радови

У протеклом периоду има 25 публикованих радова, објављен универзитетски уџбеник, помоћни универзитетски уџбеник и две скрипте.

• Учешће у научно истраживачким пројектима

Као истраживач учествовала је или учествује у реализацији три пројекта Математичког Института САНУ и три међународна пројекта.

• Рад на уздизању научно истраживачког и наставног подмлатка

Др Весна Ранковић је била члан Комисија за одбрану великог броја дипломских радова, као и члан Комисије за оцену подобности кандидата и теме и Комисије за оцену писаног дела и усмену одбрану једне магистарске тезе.

Б) АКТИВНОСТИ КАНДИДАТА ИЗ ПРЕТХОДНИХ ИЗБОРНИХ ПЕРИОДА

Б1) Магистарска теза и докторска дисертација

1. Максић, В., Пројектовање радних задатака индустријских робота помоћу PC система. Магистарска теза, Универзитет у Крагујевцу, Машински факултет у Крагујевцу, Крагујевац, 1995.

2. Ранковић, В., Синтеза фази контролера за индустријске роботе, Доторска дисертација. Универзитет у Крагујевцу, Машински факултет у Крагујевц, Крагујевац, 2004.

Б2) Публиковани радови до избора у звање доцента

Група 1.1

Радови објављени у научним часописима националног значаја

1. Ranković, V. and Nikolić, I. Application of the Takagi-Sugeno fuzzy controller for solving the robot’s inverse kinematics problem. Facta Universitates, Series: Mechanics, Automatic Control and Robotics 3 (15), 1039–1054 (2003). [Број бодова: 2]

Група 1.2

Публиковане монографије, књиге, уџбеници, скрипте

До избора у звање доцента није имала публикација из ове групе.

Група 1.3

Саопштење са скупа националног значаја штампано у целини

1. Максић, В., Николић, И. 3D пројектовање и симулација радних задатака идустријских робота помоћу PC-система. Зборник радова V Конференције САУМ-а, Нови Сад, 361–365 (1995). [Број бодова: 0.25]

2. Николић, И., Максић В. Интерактивна компјутерска графика за пројектовање радних задатака ИР помоћу PC система. Зборник радова Машинског факултета у Крагујевцу, 55–64 (1995). [Број бодова: 0.25]

3. Ранковић, В., Николић, И. Решавање проблема инверзне кинематике робота помоћу двослојне неуронске мреже. Зборник XLV Конф. ЕТРАН-а, Свеска 3, Буковичка Бања, 127–130 (2001). [Број бодова: 0.25]

4. Ранковић, В., Николић, И. Примена неуро-фази система на решавање проблема инверзне кинематике робота. Зборник XLVI Конф. ЕТРАН-а, том IV, Бања Врућица-Теслић, 295–298 (2002). [Број бодова: 0.25]

5. Николић, И., Ранковић, В. Синтеза фази конвенционалног контролера за управљање индустријским роботима. Зборник радова XLVII Конф. за ЕТРАН, том IV, Херцег Нови, 382–385 (2003). [Број бодова: 0.25]

6. Ranković, V. and Nikolić, I. Application of the Takagi-Sugeno fuzzy controller for solving the robot’s inverse kinematics problem. Proceedings of the Sixth International Symposium on Nonlinear Mechanics, NONLINEAR SCIENCES AND APPLICATIONS, Niš, 183–184 (2003). [Број бодова: 0.25]

7. Ranković, V. and Nikolić, I. Application of the neuro-fuzzy system for identification of the robots' dynamical parameters. Proceedings (CD) of [pic]Congress of Theoretical and Applied Mechanics, Faculty of Mechanical Engineering, Belegrade, (2003). [Број бодова: 0.25]

8. Ранковић, В., Николић, И. Управљање индустријским роботима помоћу фази PDF контролера. Зборник радова XLVIII Конф. за ЕТРАН, Свеска. IV, 265–268 (2004). [Број бодова: 0.25]

Саопштење са међународног скупа штампано у целини

1. Nikolić, I. and Maksić, V. Off-line Programming of Industrial Robots by a Personal Computer. Proceedings of IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Athens, Greece, 677–683 (1995). [Број бодова: 0.5]

2. Nikolić, I. Z, Maksić, V. and Šaljić, D. Symbolic Determination of Errors in Joints of Industrial Robots. Proceedings of 2nd European Nonlinear Oscillation Conference, Prague, 161–164 (1996). [Број бодова: 0.5]

3. Nikolić, I. and Ranković V. Decentralized fuzzy control of industrial robots. SCIENCE, EDUCATION AND SOCIETY, Proceedings of [pic]International Scientific Conference, Žilina, Slovak Republic, 71–74 (2003). [Број бодова: 0.5]

Група 1.4

Учешће у домаћим научним пројектима

1. Пројекат 04M03-A Математичког Института САНУ: Методи и модели у теоријској, примењеној и индустријској математици, финансиран од стране Министарства за Науку и технологију Републике Србије, за период 1996-2000. год. ( руководилац Проф. Др Катица Стевановић Хедрих) [Број бодова: 5x1.5=7.5]

2. Пројекат 1616 Математичког Института САНУ: Реални проблеми механике, финансиран од стране Министарства за Науку и технологију Републике Србије, за период 2002-2005. год. (руководилац Проф. Др Катица Стевановић Хедрих) [Број бодова: 2x1.5=3]

Учешће у међународним пројектима

1. Tempus projekat JEP-CD-16156-2001: Computer Science Curricula Founding and Upgrading, финансиран од стране Европске уније, за период 2002-2004 год. [Број бодова: 3]

Група 1.5

Учешће у Комисијама за оцену и одбрану магистарских радова

До избора у звање доцента није учествовала у раду комисија за оцену и одбрану магистарских радова.

Учешће у Комисијама за писање извештаја о подобности тема за докторске радове

До избора у звање доцента није учествовала у раду комисија за писање извештаја о подобности тема за докторске радове.

Учешће у Комисијама за писање извештаја о подобности тема за магистарске радове

До избора у звање доцента није учествовала у раду комисија за писање извештаја о подобности тема за магистарске радове.

Ц) АКТИВНОСТИ КАНДИДАТА У МЕРОДАВНОМ ИЗБОРНОМ ПЕРИОДУ

Група 1.1

Радови објављени у научним часописима националног значаја

1. Ranković, V., and Nikolić, I. Digital Recurrent Neural Networks for Identification of Industrial Robot, Facta Universitates, Series: Mechanics, Automatic Control and Robotics, 6 (1), 161–170 (2007). [Број бодова: 2]

У овом раду проучавана је идентификација нелинеарних система помоћу дигиталне рекурентне неуронске (DRN) мреже. Роботи су сложени нелинеарни динамички системи са немоделираном динамиком и неструктурним неодређеностима. У овом раду је представљена идентификација сложене нелинеарне динамике двосегментног индустријског робота. Aнализирана је архитектура дигиталне рекурентне неуронске мреже и алгоритам за адаптацију параметара. Динамички алгоритам са пропагацијом грешке уназад је коришћен за обучавање мреже. Резултати симулације показују да примена DRN у идентификацији комплексне нелинеарне динамике даје задовољавајуће резултате.

2. Ranković, V. and I. Nikolić, I. Model Predictive Control Based on the Takagi-Sugeno Fuzzy Model, Journal of Information, Control and Management Systems 5, 101–110 (2007). [Број бодова: 2]

У овом раду се проучава предиктивно управљање нелинеарним објектима. Претпоставља се да је модел објекта непознат. Идентификација система је остварена применом Takagi-Sugeno-вог фази система на бази учазно/излазних података. За адаптирање параметара премиса користи се итеративни поступак који се заснива на методи смањења градијента. Параметри функција последица се адаптирају методом најмањих квадрата. Управљање идентификованим објектом се одређује тако да се излаз система доведе на неку задату вредност минимизацијом критеријумске функције. Функција fminunc Matlab Optimal Toolbox-а је коришћена за добијање оптималног управљачког сигнала. Резултаи симулације показују да предиктивни регулатори могу да се примене за управљање изразито нелинеарним објектом. Грешка праћења задате трајекторије је мала. Предложена структура може да се примени у управљању линеарним објектима који су моделирани Takagi-Sugeno-вим фази системом.

3. Ranković, V. and Nikolić, I., Identification of Nonlinear Models with Feedforward Neural Network and Digital Recurrent Network, FME Transactions 36 (2), 87–92 (2008). [Број бодова: 1.5]

У овом раду се проучава идентификација нелинеарног система неуронском мрежом са простирањем сигнала унапред (FNN) и дигиталном рекурентном неуронском мрежом (DRN). За обучавање FNN користи се стандардни алгоритам са пропагацијом грешке уназад. Динамички алгоритам са пропагацијом грешке уназад употребљава се за адаптацију тежинских коефицијената и прагова активације DRN. Неуронске мреже се обучавају коришћењем идентификоване грешке између излаза модела и излаза објекта. Резултати симулација показују да примена FNN и DRN у идентификацији сложене нелинеарне динамике система даје задовољавајуће резултате. Димензија модела одређена је димензијом регресионог вектора и бројем параметара неуронске мреже. У раду је претпостављено да димензију регресионог вектора задаје корисник на основу знаања о процесу. Избор оптималне димензије модела процеса остварен је избором оптималне димензије неуронске мреже, тј. избором оптималног броја параметара мреже.

4. Ранковић, В., Николић, И. Примена фази контролера за управљање индустријским роботима, Техника (Машинство) 3, Београд, 7–15 (2005). [Број бодова: 1.5]

У овом раду извршена је синтеза децентрализованог фази контролера за управљање индустријским роботом. Симулације су урађене за робот [pic] минималне конфигурације. Примена фази позиционог контролера са тахометарском повратном спрегом обезбеђује да грешке устаљеног стања буду нула, тако да њихова накнадна компензација није потребна, као што је то у случају примене конвенционалног позиционог контролера са тахометарском повратном спрегом. Предност предложене структуре се огледа у томе што при синтези није неопходан тачан математички модел објекта управљања до кога је тешко доћи јер неки параметри робота нису унапред добро познати. Посебно је погодно користити фази контролере за управљање индустријским роботима када се мењају параметри радног предмета. Предложени концепт је робустан на промену параметара радног предмета.

5. Ранковић, В., Николић, И. Идентификација нелинеарног система помоћу Takagi-Sugeno-вог фази система, Техника (Машинство) 1, Београд, 1–6 (2007). [Број бодова: 1.5]

Идентификација система је поступак добијања математичких модела динамичких система на основу улазно/излазних података. Широка класа нелинеарних динамичких система са једним улазом и једним излазом може да се опише помоћу NARX (Nonlinear Auto Regressive eXogenous) модела. NARX модел може да се користи код система са више улаза и излаза. У овом раду је проучавана идентификација нелинеарних система помоћу Takagi-Sugeno-вог фази система. У раду је показано да избору димензије регресионог вектора као и фази партиционирању улазног простора фази система треба посветити посебну пажњу. Од броја улаза и примарних фази скупова зависи број параметара модела. Потребно је изабрати модел са што мањом димензијом вектора параметара који ће задовољавајуће описати понашање система. Резултати симулације приказани у раду показују да примена Takagi-Sugeno-вог фази система у идентификацији нелинеарног система даје задовољавајуће резултате.

6. Cvjetković, V., Matijević, M., V. Ranković, and M. Stefanović, M. Internet-mediated process control laboratory, Facta Universitatis Series: Automatic Control and Robotics 7 (1), 35 – 44 (2008). [Број бодова: 1.5]

Веома важан аспект образовања, посебно у техничким и природним наукама, је практичан лабораторијски рад где студенти стичу веома важно практично искуство о реалним физичким системима, њиховом понашању, затим о лабораторијској и мерној опреми, што је све неопходно за комплетно образовање инжењера или научника. У овом раду се приказује даљински приступ стварној лабораторијској опреми коришћењем савремених рачунарских и мрежних технологија за креирање окружења које ће омогућити удањеном кориснику да изводи потребне лабораторијске вежбе и да контролише лабораторијску опрему. Развијен је систем под називом WebLab за даљински приступ лабораторијској опреми са модуларном и скалабилном архитектуром. Нови експерименти или лабораторијске вежбе се могу лако додати у виду нових хардверских и софтверских модула на било којој локацији са рачунарском мрежом. Архитектура и карактеристике WebLab су изложене и описане са посебним освртом на задње имплементиран лабораторијски експеримент за контролу повезаних резервоара са течношћу.

7. Матијевић, М., Милашиновић, В., Ранковић, В., Ћатић, Д. Робустно управљање системом активног ослањања возила, Застава 41, Крагујевац, 34–39 (2006). [Број бодова: 1.5]

У раду је дата синтеза робустног IMC контролера и у дигиталном и у континуалном случају. Предложене су модификације IMC структуре у циљу успешне синтезе и имплементације управљачког алгоритма активног система ослањања возила. Као управљана променљива је коришћено убрзање ослоњене масе возила, које представља меру осцилаторне удобности. Предложене модификације омогућавају прихватљиву динамику управљачке променљиве и задовољавајуће перформансе индиректно управљаних променљивих стања. Предложени систем управљања је веома робустан у односу на промене параметара система ослањања.

Радови објављени у научним часописима међународног значаја

1. Ranković, V., and Nikolić, I., Control of industrial robot using neural network compensator, Theoretical and Applied Mechanics, 32 (2), Belgrade, 149–165 (2005). [Број бодова: 3]

У раду је разматрана синтеза контролера са тахометарском повратном спрегом и унапредном компензацијом момента поремећаја, брзинске и акцелерацијске грешке. Тешко је добити жељене перформансе система када се алгоритам управљања заснива само на математичком моделу робота. Модел робота је сложен. Динамичке једначине кретања су нелинеарне и спрегнуте. Неки параметри робота нису унапред добро познати, као што су параметри радног предмета, статичко и динамичко трење итд. За генерисање додатног момента погона по зглобовима, којим се компензују неодређености, коришћена је неуронска мрежа. Као компензатор је коришћена двослојна неуронска мрежа. Главни задатак система управљања је праћење задате трајекторије. Симулације су урађене у MATLAB-у за робот RzRyRy минималне конфигурације.

Група 1.2

• Универзитетски уџбеник

Ранковић, В. Интелигентно управљање, Машински факултет у Крагујевцу, Крагујевац 2008, ISBN – 978 - 86 - 86663 - 35 - 1, InterPrint Крагујевац, одобрено за штампу као универзитетски уџбеник одлуком Наставно научног већа Машинског факултета у Крагујевцу бр. 01-1/3057-1 од 20.11.2008, укупно страна 173. [Број бодова: 9]

У првом уводном поглављу анализиране су одлике и разлика између класичног и интелигентног управљања. Као најзначајније технике интелигентног управљања наведене су фази логика, неуронске мреже и генетски алгоритми и приказане су њихове основне одлике.

У другом поглављу под насловом „Tеорија фази скупова. Основна структура фази контролера“ изложена је теорија фази логике и примена исте на синтезу фази логичких контролера. Дата је дефиниција фази скупова и начини представљања фази скупова, операције над њима, фази релације и операције над фази релацијама. Посебно је изложено апроксимативно (приближно) расуђивање које представља основу фази управљања. Објашњен је појам лингвистичке променљиве, генералисани модус поненс и лингвистичка правила. Обзиром да не постоји општа процедура за пројектовање фази логичког контролера дата је његова основна конфигурација.

У трећој глави је анализирана структура фази индустријских регулатора и један од могућих начина њиховог пројектовања. Најпре је дат репетиторијум подешавања конвенционалних ПИД регулатора. После тога је анализиран ПД фази регулатор коме се затим додаје И дејство, тзв. ПД+И контролер. Дат је и поступак подешавања ПД+И контролера на основу параметара конвенционалних регулатора. У последњем делу ове главе обрађени су примери где посебно истичемо фази ПД управљање електромотора са оптерећењем помоћу Mamdani-јевог фази контролера и регулацију температуре течности помоћу Takagi-Sugeno-вог фази контролера.

У четвртој глави је обрађена основна теорија вештачких неуронских мрежа. Приказан је одређен број развијених неуронских мрежа и алгоритама за њихово обучавање. У овом уџбенику посебно је анализиран вишеслојни перцептрон обучен помоћу алгоритма са ширењем грешке уназад. То је нерекурентна неуронска мрежа која се користи у највећем броју примера примене у управљању. У четвртој глави је анализирана и RBF (Radial Basis Function) неуронска мрежа и алгоритам за њено обучавање. Осим тога овде су дате и топологије рекурентних неуронских мрежа.

У петом поглављу овог уџбеника је обрађена идентификација нелинеарних система применом неуронских мрежа. Обрађена је и параметарска идентификација нелинеарних система помоћу вишеслојног перцептрона и рекурентних неуронских мрежа. Посебно истичемо моделе предикције за NARMAX (Nonlinear Auto Regresive Moving with eXogenous) и NBJ (Nonlinear Box Jenkins) репрезентацију модела система.

У шестој глави је обрађена примена неуронских мрежа у управљању. Осим инверзног управљања обрађено је управљање са референтним моделом и предиктивно управљање.

Седма глава се бави основама теорије неуро фази система. Приказана је класификација ових структура, анализирана је њихова примена у идентификацији нелинеарних система и као типичан представник детаљније је описан ANFIS (Adaptive Network based Fuzzy Inference System) неуро-фази систем.

Генетски алгоритми и њихова примена у системима аутоматског управљања су дати у осмој глави. Посебно је обрађена оптимизација параметара регулатора применом генетског алгоритма где је третиран већ дати пример система из треће главе.

У додатку А приказан је програм, написан у MATLAB-у, помоћу кога се применом генетског алгоритма одређују оптимални параметри ПИД регулатора.

• Помоћни универзитетски уџбеник

1. Матијевић, М., Цвјетковић, В., Ранковић, В., Стефановић, М., Управљање лабораторијским процесима посредством интернета, Машински факултет у Крагујевцу, Крагујевац 2007, ISBN 978-86-86663-12-2, InterPrint Крагујевац, одобрено за штампу као помоћни универзитетски уџбеник одлуком Наставно научног већа Машинског факултета у Крагујевцу бр. 01-1312/1 од 14.06.2007, укупно страна 88. [Број бодова: 6]

Ова кнјига је настала као резултат пројекта ELTF 8093-019/2006, који је подржала и финансирала WUS Austria. Његова намена је да подржи развој WEB лабораторије Уиверзитета у Крагујевцу и наставу из више предмета, који се предају на Универзитету у Крагујевцу.

Ова публикација може да буде од користи студентима техничких факултета и факултета природних наука у оквиру различитих предметних области попут моделирања динамичких система, информационих система, управљања техничких система, мерних система и техника, итд.

Помоћни уџбеник обухвата шест поглавља (уводна разматрања, лабораторијски модели спрегнутих резервоара, едукативни циљеви и задаци лабораторијске вежбе, примери решавања проблема са изводима из теорије, аквизиција сигнала и управљање у реалном времену у функцији извршења експеримента, коришћење лабораторијске вежбе путем интернета) и три додатка (синтеза фази контролера у програмском пакету МATLAB, листинг DELPHI програма за аквизицију сигнала и управљање на локалном рачунару, општа упутства за писање рада са елементима математичког техничког правописа)

• Скрипте

1. Ранковић, В., Вештачка интелигенција, Машински факултет, Крагујевац, 2008.

У првом поглављу дате су дефиниције природне и вештачке интелигенције, разматран је историјски развој вештачке интелигенције и изложене су области примене. Посебно је анализирана улога вештачке интелигенције у инжењерству. У другом поглављу анализирани су програмски језици вештачке интелигенције, предикатска логика првог реда, метод резолуције и програмски језик PROLOG. У трећем поглављу анализирано је представљање проблема, претраживање при решавању проблема, прво ширинско претраживање, прво дубинско претраживање, прво најбоље претраживање. Четврто поглавље се односи на експертне системе, архитектуру експертних система, базу знања, механизам закључивања, уланчавање унапред, уланчавање уназад, љуске експертних система, области примене експертних система. Основна структура фази система и примери примене фази система дати су у петом поглављу. Вишеслојни перцептрон и алгоритам са пропагацијом грешке уназад, RBF неуронска мрежа, Hopfield-ова неуронска мрежа и примери примене неуронских мрежа дати су у шестом поглављу. У седмом делу дата је основна структура једноставног генетског алгоритма и анализирани су примери примене генетских алгоритама у оптимизацији. Neural network toolbox MATLAB-a.

2. Ранковић, В., Инжењеринг и анализа система, Машински факултет, Крагујевац, 2009.

Скрипта Инжењеринг и анализа система је резултат активности спроведених у

оквиру TEMPUS Curricula Development Project JEP-CD-40104-2005, Engineering Busines Management and Services Master Module, September 2006 – 2009.

У првом поглављу дата је дефиниција инжењеринга и приказаи су типични процеси у инжењерингу система. Друго поглавље садржи: дефиницију система, вербални и симболички опис система, директне и повратне везе и графичко приказивање система. У другом поглављу дата је такође и подела система према начину настанка, облику постојања, сложености, понашању, одређености понашања, својству самосталности. Треће поглавље садржи анализу и синтезу у системском приступу. Мрежне методе, PERT, CPM i PD приказане су у четвртом поглављу. Пето поглавље се односи на: поделу модела, моделирање и симулацију, врсте симулационих модела, избор типа симулационог модела, валидацију и верификацију модела. У шестом поглављу анализиран је животни циклус система. У седмом поглављу обрађена је поузданост система, алокација поузданости и ФМЕА метода за анализу поузданости. Осмо поглавље садржи квантитативни и квалитативни приступ процене ризика, избор најбоље стратегије управљања ризиком, праћење управљања ризиком, документовање ризика.

Група 1.3

Саопштење са скупа националног значаја штампано у изводу

1. Ranković, V., and Nikolić, I. Control of Industrial Robot using Neural Network Compensator, Proceedings of 25th Yugoslav Congress on Theoretical and Applied Mechanics, Novi Sad, 43 (2005) (рад у целини изложен на конгресу).

У раду је за генерисање додатног момента у зглобовима робота, којим се компензују неодређености, коришћена неуронска мрежа. Главни задатак система управљања је праћење задате трајекторије. Симулације су урађене у MATLAB-у за робот RzRyRy минималне конфигурације. Као компензатор је коришћена двослојна неуронска мрежа.

Саопштење са међународног скупа штампано у целини

1. Ranković, V. and Nikolić, I. Application of the Takagi-Sugeno Fuzzy Controller for Identification of Robots’ Dynamical Parameters, Proceedings of VIII Triennial International SAUM Conference on Systems, Automatic Control and Measurements SAUM'04, Belgrade, Serbia, 296–301 (2004). [Број бодова: 0.5]

Код највећег броја комерцијално расположивих робота за управљање се користе релативно једноставни контролери који се базирају на линеарној теорији управљања. Динамичке једначине кретања су нелинеарне и спрегнуте. Примена децентрализованог управљања и линеарних регулатора (ПД, ПИД, позиционог контролера са тахометарском повратном спрегом, ПДФ) за случај управљања ИР-ом представља апроксимативну методу обзиром на нелинеарност објекта. Овакав приступ је оправдан само у случају позиционирања или праћења спорих трајекторија. Када су задаци сложени или када се захтева праћење брзих трајекторија потребно је да се управљање изведе полазећи од модела објекта управљања. У овом раду идентификација комплексне нелинеарне динамике тросегментног робота остварена је применом Takagi-Sugeno-вог фази система. Путања по којој се креће хватаљка је праволинијска са троугаоном профилом брзине.

2. Ranković, V. and Nikolić, I. Tracking control of a industrial robot under uncertainty by fuzzy controller, Proceedings of EUROFUSE 2005, Proceedings of the nineth meeting of the EURO Working Group on Fuzzy Sets  "Fuzzy for Better", Belgrade, Serbia & Montenegro, 217–225 (2005). [Број бодова: 0.5]

У овом раду је предложена структура децентрализованог фази конвенционалног контролера за управљање тросегментним индустријским роботом. На основу бројних симулација изабрани су параметри контролера. Најбољи резултати су добијени када се фази партиционирање улазног и излазног простора оствари избором троугаоних функција припадности и када се метод тежишта користи као метод дефазификације. Као функција фази импликације, у пројектованом контролеру, користи се Mamdani-јево правило минимума. База фази управљачких правила садржи 49 правила.

3. Ranković, V. and Nikolić, I. Fuzzy Logic Controller for the Inverted Pendulum, Proceedings of Papers of the XL International Scientific Conference on Information, Communication and Energy Systems and Technologies, ICEST 2005, Nis, Serbia & Montenegro, Vol. 2, 479–482 (2005). [Број бодова: 0.5]

У овом раду предложена је структура Takagi-Sugeno-вог контролера за стабилизацију инверзног клатна. За одређивање управљачке променљиве коришћен је ANFIS (Adaptive-Network-Based Fuzzy Inference System – фази систем за закључивање заснован на адаптивној мрежи) са шест улаза и 64 правила. У процесу учења се адаптира 484 параметара, од којих су 36 параметри функција премиса и 448 су параметри функција последица.

4. Ranković, V. and Nikolić, I. Model Predictive Control Based on the Neural Network Model, Proc. of the IX International SAUM Conference on Systems, Automatic Control and Measurements SAUM ’07, Serbia, 141–144 (2007). [Број бодова: 0.5]

У овом раду је проучавана синтеза предиктивног контролера за управљање нелинеарним објектом. Предпостављено је да је модел објекта непознат. Идентификација нелинеарног објекта је остварена применом вишеслојног перцептрона који је обучен алгоритмом са пропагацијом грешке уназад. Двослојна неуронска мрежа са сигмоидалним активационим функцијама неурона у невидљивом слоју и са линеарном активационом функцијом неурона у излазном слоју може да се користи за апроксимацију функције. Управљање идентификованим објектом се одређује тако да се излаз система доведе на неку задату вредност минимизацијом критеријумске функције. Функција ga Matlab Genetic Algorithm Optimization Toolbox-а је коришћена за добијање оптималног управљачког сигнала.

5. Cvjetković, V., Matijević, M., Ranković, V. and Stefanović, M. Internet-Mediated Process Control Laboratory, Proc. of the IX International SAUM Conference on Systems, Automatic Control and Measurements SAUM ’07, Serbia, 41–44 (2007). [Број бодова: 0 - рад објављен у часопису: Facta Universitatis Series: Automatic Control and Robotics 7 (1), 35 – 44 (2008) ]

Важан аспект образовања је практичан лабораторијски рад где студенти стичу важно практично искуство о реалним физичким системима, њиховом понашању, затим о лабораторијској и мерној опреми. У раду се приказује даљински приступ стварној лабораторијској опреми коришћењем савремених рачунарских и мрежних технологија за креирање окружења које ће омогућити удањеном кориснику да изводи потребне лабораторијске вежбе и да контролише лабораторијску опрему. Развијен је систем под називом WebLab за даљински приступ лабораторијској опреми са модуларном и скалабилном архитектуром.

Група 1.4

Учешће у домаћим научним пројектима

1. Пројекат 1616 Математичког Института САНУ: Реални проблеми механике, финансиран од стране Министарства за Науку и технологију Републике Србије, за период 2002-2005. год. (руководилац Проф. Др Катица Стевановић Хедрих) [Број бодова: 2x1.5=3]

2. Пројекат ОН 144002 Математичког Института САНУ: Теоријска и примењена механика крутих и чврстих тела. Механика материјала, финансиран од стране Министарства за Науку Републике Србије, за период 2006-2010. год. (руководилац Проф. Др Катица Стевановић Хедрих) [Број бодова: 3x1.5=4.5]

Учешће у међународним пројектима

1. Internet-Mediated Process Control Laboratory, eLearning project financed by Austrian Development Cooperation – WUS – Support to Higher Education in Serbia and Montenegro 2005-2007 (project No.: 8093-019/2006) [Број бодова: 3]

2. TEMPUS Curricula Development Project JEP-CD-40104-2005, Engineering Busines Management and Services Master Module, September 2006 – 2009. [Број бодова: 3]

Група 1.5

• Учешће у комисијама за писање извештаја о подобности теме и кандидата за магистарски рад

Шаранац Александар, Примена неуро-фази контролера на статистичко управљање процесима, Машински факултет у Крагујевцу, Одлука бр. 01-904 од 01.09.2005. год. [Број бодова: 0.25]

• Учешће у комисијама за оцену магистарске тезе и усмену одбрану

Шаранац Александар, Примена неуро-фази контролера на статистичко управљање процесима, Машински факултет у Крагујевцу, Одлука бр. 01-2627 од 07.09.2006. год. [Број бодова: 0.75]

Д) МИШЉЕЊЕ О ИСПУЊЕНОСТИ УСЛОВА ЗА ИЗБОР У ЗВАЊЕ

На основу увида у документацију која је достављена уз пријаву на конкурс, сагледавања и детаљне анализе резултата рада кандидата у досадашњем наставном, стручном и научном раду, Комисија констатује да др Весна Ранковић, дипл. маш. инж., доцент Машинског факултета у Крагујевцу:

• поседује научни степен доктора техничких наука из области за коју се бира,

• има већи број објављених научних радова од значаја за развој науке у одговарајућој научној области, објављених у међународним и домаћим научним часописима са рецензијама

• има објављен 1 универзитетски уџбеник, 1 помоћни универзитетски уџбеник и 2 скрипте из научне области за коју се бира,

• учествовала је у реализацији више домаћих и међународних научно истраживачких пројеката,

• има остварене резултате у развоју научног подмлатка, била је члан Комисија за одбрану великог броја дипломских радова, као и члан Комисије за оцену подобности кандидата и теме и Комисије за оцену писаног дела и усмену одбрану једне магистарске тезе,

• поседује богато педагошко искуство и

• има добар однос са колегама и студентима.

До избора у звање доцента др Весна Ранковић има следеће резултате:

• 1 рад објављен у научним часопису националног значаја,

• 3 рада саопштена на међународним скуповима,

• 8 радова саопштених на домаћим скуповима,

• учешће у реализацији два домаћа научно истраживачка пројеката и једног међународног пројеката

После избора у звање доцента др Весна Ранковић има следеће резултате:

• 1 рад објављен у међународном часопису са рецензијама,

• 7 радова објављених у домаћим часописима са рецензијама,

• објављен 1 универзитетски уџбеник, 1 помоћни универзитетски уџбеник и 2 скрипте,

• 5 радова саопштених на међународним скуповима,

• 1 рад саопштен на домаћем скупу,

• учешће у реализацији 2 домаћа научно истраживачка пројеката,

• учешће у реализацији једног међународног пројеката,

• учешће у Комисијама за одбрану великог броја дипломских радова, као и члан Комисије за оцену подобности кандидата и теме и Комисије за оцену писаног дела и усмену одбрану једне магистарске тезе,

Према правилнику Универзитета у Крагујевцу о условима и поступку за давање сагласности стручних већа Универзитета на одлуке о избору наставника, из 2003. године др Весна Ранковић има следеће остварене резултате приказане у Табели 1:

Табела 1. Приказ резултата у меродавном изборном периоду

|Група |Резултати |

|1.1 |1 рад објављен у међународном часопису са рецензијама 1x3=3 |

| |7 радова објављених у домаћим часописима са рецензијама 2x2+5x1.5=11.5 |

| |Укупно: 14.5 бодова |

|1.2 |Објављен 1 универзитетски уџбеник 1x9=9 |

| |Објављен 1 помоћни универзитетски уџбеник 1x6=6 |

| |Укупно: 15 бодова |

|1.3 |4 рада саопштена на међународним скуповима 4x0,5=2 |

| |Укупно: 2 бода |

|1.4 |2 домаћа научно истраживачка пројеката финансирана од стране Министарства за науку и технологију, 1 у трајању од 2 |

| |године (2004. год. и 2005. год.) 2x1,5=3 и |

| |1 коме је сада реализација 3. године (2006. год., 2007. год. и 2008. год.) 1x3x1,5=4.5. |

| |Учешће у 2 међународна пројекта 2x3=6 |

| |Укупно: 13.5 бодова |

|1.5 |Учешће у комисији за писање извештаја о подобности теме и кандидата за магистарски рад 1x0.25=0.25. |

| |Учешће у комисијама за оцену магистарске тезе и усмену одбрану 1x0.75=0.75. |

| |Укупно: 1 бод |

| |Укупно: 46 бодова |

Укупан број бодова др Весне Ранковић, према Правилнику Универзитета у Крагујевцу о условима и поступку за давање сагласности стручних већа Универзитета на одлуке о избору наставника, у меродавном изборном периоду износи 46 бодова. Укупан број бодова до данас је 65 при чему је број бодова у претходном изборном периоду 19 (група 1.1=2 бода, група 1.3=3.5 бода и група 1.4=13.5 бодова).

Преглед остварених резултата дат је у Упитнику.

На основу свих изнетих чињеница закључујемо да кандидат др Весна Ранковић доцент Машинског факултета у Крагујевцу испуњава све законске и формалне услове предвиђене Законом о високом образовању и Статутом Машинског факултета у Крагујевцу, као и Правилником Универзитета у Крагујевцу о условима и поступку за давање сагласности стручних већа Универзитета на предлоге одлука Изборних већа факултета о избору наставника, за избор у звање ванредног професора за научне области Аутоматика и мехатроника, Примењена информатика и рачунарско инжењерство на Машинском факултету у Крагујевцу.

УНИВЕРЗИТЕТ У КРАГУЈЕВЦУ

МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ У КРАГУЈЕВЦУ

УПИТНИК

|Име и презиме |Весна Ранковић |

|Место рођења |Крагујевац |

|Датум рођења |15.05.1967. године |

|Актуелно звање |Доцент |

|Досадашњи избори |1991. асистент приправник, 1995. асистент, 2004. доцент |

|Бира се у звање |Ванредни професор |

|Научне области |Аутоматика и мехатроника, Примењена информатика и рачунарско |

| |инжењерство |

|Завршен факултет |Машински факултет у Крагујевцу |

|Просечна оцена |8.19 |

|Магистарска теза |1995. године |

|Докторска дисертација |2004. године |

|Параметри Правилника |Број бодова |

|Универзитета | |

| |Пре |Од избора |Укупно |Минимално потребно |

| |избора | | | |

|Б. 1.1 Објављени радови у целини у часописима |2 |14.5 |16.5 |3 |

|Б. 1.2 Уџбеници, монографије |0 |15 |15 |9 |

|Б. 1.3 Саопштени радови на |3.5 |2 |5.5 |0.5 |

|научним скуповима | | | | |

|Б. 1 4 Оригинално стручно |13.5 |13.5 |27 |2 |

|остварење, учешће на пројектима, … | | | | |

|Б. 1.5 Остварени резултати у |0 |1 |1 |0 |

|развоју научног подмлатка | | | | |

|Укупно остварених бодова |19 |46 |65 | |

|Чланство у стручним и научним |Српско друштво за Механику |

|удружењима | |

|Знање страних језика |Енглески |

ЗАКЉУЧАК И МИШЉЕЊЕ КОМИСИЈЕ

На основу исцрпне анализе података из приложене конкурсне документације, на основу познавања рада и односа према раду кандидата, а сагласно Закону о високом образовању, Статуту Машинског факултета у Крагујевцу и Правилнику Универзитета у Крагујевцу о условима и о поступку давања сагласности на одлуке Изборних већа факултета о избору наставника, Комисија предлаже Наставном већу Машинског факултета у Крагујевцу и Стручном већу Универзитета у Крагујевцу да кандидата др Весну Ранковић дипл. маш. инж. изабере у звање ванредног професора на одређено време од пет година са пуним радним временом за научне области: Аутоматика и мехатроника, Примењена информатика и рачунарско инжењерство.

У Крагујевцу,

07.04.2009. год.

Чланови комисије:

1.___________________________________

Др Србијанка Турајлић, ред. проф.

Електротехнички факултет у Београду

(Научна област: Аутоматика)

2.___________________________________

Др Властимир Николић, ред. проф.

Машински факултет у Нишу

(Научна област: Аутоматско управљање и

роботика)

3.___________________________________

Др Ненад Грујовић, ред. проф.

Машински факултет у Крагујевцу

(Научне области: Примењена механика,

Примењена информатика и рачунарско

инжењерство)

4.___________________________________

Др Жарко Ћојбашић, ванр. проф.

Машински факултет у Нишу

(Научна област: Аутоматско управљање и

роботика)

5.___________________________________

Др Илија Николић, ред. проф.

Машински факултет у Крагујевцу

(Научне области: Аутоматика и

мехатроника, Примењена информатика и

рачунарско инжењерство)

................
................

In order to avoid copyright disputes, this page is only a partial summary.

Google Online Preview   Download