TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

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TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEM?TICOS

Descripci?n de la posici?n y orientaci?n.

Transformaciones b?sicas: traslaci?n y rotaci?n. Composici?n de transformaciones. Velocidades y aceleraciones. Momento de inercia, centro de masa y tensor de

inercia.

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1. Descripci?n de la posici?n y orientaci?n

Se emplear? el t?rmino localizaci?n para referirse conjuntamente a una posici?n y orientaci?n en el espacio.

Es por tanto necesario establecer una herramienta matem?tica capaz

de cuantificar y representar las magnitudes que indican, tanto la

posici?n, como la orientaci?n de un cuerpo r?gido en el espacio con

respecto a un sistema de referencia.

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Sistemas de referencia

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Descripci?n de la posici?n

Una posici?n se establece de forma un?voca mediante un vector de posici?n pM con tres componentes con respecto a un sistema de referencia M, con origen el del sistema de referencia y extremo la posici?n.

Al tener asociado cada objeto de inter?s un sistema de referencia O, el

vector pM representa la posici?n del origen de dicho sistema O con

respecto al M

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Notaci?n

POM POM POO

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 ................
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